Celem pracy jest opracowanie algorytmów wyznaczających optymalne bezkolizyjne ścieżki poruszania się obiektu w przestrzeni trójwymiarowej w obecności przeszkód. Środowisko obiektu wraz z niedostępnymi obszarami powinno być modelowane poprzez mapę rastrową. Optymalizacja trajektorii może dotyczyć zarówno długości ścieżki jak i gwarancji bezpiecznego ruchu .

Praca obejmuje też graficzną reprezentację środowiska obiektu oraz wyznaczonej trajektorii.